Ориентирование на местности с помощью наземной навигационной аппаратуры
Наземная навигационная аппаратура, которой оснащены многие виды боевых и специальных машин, предназначена для непрерывной автоматической регистрации местоположения движущейся машины и направления ее движения. Она используется при вождении колонн и одиночных машин по заданному маршруту главным образом в условиях, трудных для ориентирования: на местности, бедной ориентирами, и при плохой видимости. Эта аппаратура может быть также использована для нанесения на карту не обозначенных на ней дорог, колонных путей, зон затопления и для определения местоположения боевых порядков подразделений.
Наземную навигационную аппаратуру подразделяют на два типа. Первый тип – координаторы, выдающие информацию о текущих координатах и дирекционном угле курса движущейся машины в числовом виде. Второй тип – курсопрокладчики, выдающие эту информацию как в числовом, так и в графическом виде, прочерчивая на карте путь, проходимый машиной. Название типа аппаратуры происходит от названия одного из важнейших узлов – счетно-решающего устройства. В аппаратуре первого типа он называется координатором, второго типа – курсопрокладчиком.
В дальнейшем будем рассматривать устройство и эксплуатацию, главным образом, этого типа аппаратуры.
Принцип определения текущих координат движущейся машины
Работа навигационной аппаратуры сводится к непрерывному измерению проходимого машиной пути и днрекционного угла направления движения и вычислению на основе этих данных координат местоположения движущейся машины.
Допустим, движение машины начинается из точки О, координаты которой х0 и у0 известны, например определены по карте. Двигаясь прямолинейно, машина переместилась в точку. Ее координаты Х и у.
Из рисунка видно, что прямоугольные координаты машины в точке / будут:
Приращения координат А* и Аг/ зависят от длины пути, пройденного машиной, и направления ее движения. Они вычисляются по формулам:
Таким образом, текущие координаты движущейся машины равны алгебраической сумме координат начальной точки и приращений Ах и Ау, вычисленных аппаратурой в процессе движения машины от начальной точки до данной.
Основные приборы навигационной аппаратуры
Для решения указанных выше уравнений ННА типа «координатор» имеет следующие основные приборы:
—датчик пути, который непрерывно определяет величину приращения пройденного пути AS;
—датчик курса, обеспечивающий определение дирекционного угла а направления движения машины в каждый момент времени;
– счетно-решающее устройство, которое непрерывно вычисляет прямоугольные координаты местоположения машины по данным, поступающим в него от датчиков пути и курса.
Принципиальная схема такой аппаратуры показананиже.
Курсопрокладчик кроме этих приборов имеет еще построительный механизм и планшет, на котором закрепляется карта. Карандаш построительного механизма, перемещаясь по планшету, указывает местоположение машины и вычерчивает путь ее следования.
Датчик пути представляет собой электромеханический прибор, учитывающий путь, проходимый машиной, и вырабатывающий соответствующий ему электрический сигнал. С ходовой частью машины датчик связан гибким валиком, число оборотов которого пропорционально проходимому машиной пути. Энергия механического вращения валика преобразуется в электрический сигнал с помощью так называемого сельсина-датчика. Этот сигнал и поступает в счетно-решающее устройство.
На величину пути, показываемую датчиком, влияют рельеф местности и дорожные условия. Движение машины по крутым склонам, пробуксовка или скольжение колес по грунту, отклонение давления в шинах колес от нормального и некоторые другие причины приводят к тому, что путь, показываемый датчиком, не соответствует действительному расстоянию, проходимому машиной. Поэтому для того чтобы получить действительное значение пути, пройденного машиной, в показания датчика пути необходимо ввести поправку – корректур упути
Датчиком курса служит гироскопический курсоуказатель, принцип устройства которого такой же, как и гирополукомпаса.
До начала движения машины на шкале «Курс» устанавливают отсчет, равный дирекционному углу а продольной оси машины. При изменении направления оси машины в процессе движения датчик курса подает в счетно-решающее устройство электрический сигнал, пропорциональный изменению курса.
Счетно-решающее устройство постоянно определяет значения sin и cos он, перемножает S, на sinat и cos хг и передает полученные значения приращений координат, на шкалы координат х и у.
В аппаратуре типа «курсопрокладчик» вычисленные счетно-решающим устройством приращения координат поступают в построительный механизм, карандаш которого перемещается на отрезки, равные приращениям координат в масштабе карты, укрепленной на планшете.
Счетно-решающее устройство типа «координатор» состоит из синусно-косинусного, множительного и шкального механизмов.
Синусно-косинусный механизм автоматически определяет численные значения синуса и косинуса дирекционного угла направления движения машины. Он представляет собой поворачивающийся диск, на котором укреплен палец, связанный с двумя каретками Кх и Ку. В целях ввода корректуры пути расстояние между центром диска и пальцем может меняться.
Если по сигналу от гирокурсоука
Одними из наиболее популярных услуг на рынке IT-технологий являются создание и продвижение лендингов. Они способны положительно влиять на деятельность любого бизнес-проекта в интернете. Судя по многочисленным отзывам, заказавшие создание лендингов люди ни разу не пожалели о потраченных деньгах. Они вложили в будущее, которое неразрывно связано с интернетом. Всё больше и больше предпринимателей обращаются к услугам разных агентств, веб-студий, чтобы заказать создание лендинга у профессионалов.