Проектирование управляемого привода в электромеханических системах
ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
Тема: "Проектирование управляемого привода в электромеханических системах"
Техническое задание на проектирование управляемого электропривода
1. Конструктивная схема (рис. 1) промышленного робота (ПР) с грузоподъемностью от 10 до 30 кг, используемого в сборочных операциях в автомобильной промышленности. ПР – автоматическая стационарная машина, имеющая исполнительный механизм (манипулятор) с тремя степенями подвижности. Два механизма поворота, расположенные в шарнирах 1 и 2 , осуществляют программные повороты j1 ( t) , j2 ( t) вокруг вертикальных осей (1–1 и 2–2 соответственно), механизм подъема 3 осуществляет поступательное перемещение С3 (t) объекта манипулирования, зажатого в захватывающем механизме 4 . В механизме подъема 3 использована зубчато-реечная передача с зубчатой рейкой 5 и зубчатой шестерней 6.
Рис. 1. Конструктивная схема промышленного робота
2. Перемещения по степеням подвижности осуществляются последовательно, начиная с перемещения j1 (t ).
3. Силовой модуль первого из индивидуальных приводов промышленного робота (рисунок 1) сосредоточен в центре масс шарнира 1 . Центр тяжести груза (объекта манипулирования) совпадает с центром приведения масс захватывающего механизма 4 .
4. Для данного ТЗ управляемый привод по координате j1 (t) – программный, типа «угол – угол».
5. Описание и параметры программных траекторий рабочих циклов исследуемого привода приведены на рисунках 2 и 3.
Рис. 2. Первая из двух возможных траекторий рабочего цикла для первого привода
Рис. 3. Вторая из двух возможных траекторий рабочего цикла для первого привода
6. Масса зубчатой рейки mp = 5 кг , минимальное mmin = 15,5 кг и максимальное mmax = 25 кг значения массы груза вместе с массой захватывающего механизма.
7. Длина звеньев манипулятора l1 = 0,5 м и l2 = 0,5 м (рис. 1).
8. Массы звеньев m1 = 54 кг и m2 = 4 кг .
9. Расстояние от центров масс звеньев до соответствующих шарниров
r1 = 0,25 м иr2 = 0,25 м .
10. Динамические моменты инерции J1 = 0,3 кг. м2 и J2 = 0,25 кг. м2 первого и второго звеньев относительно вертикальных осей, проходящих через их центры масс. Максимальный J3max = 0,3 кг. м2 и минимальный J3min = 0,15 кг. м2 динамические моменты инерции третьего звена: зубчатой рейки с захватывающим механизмом и грузом.
11. Коэффициент вязкого трения Квт = 0,04 .
12. Момент сухого трения Мо = 0,05 Н. м .
13. КПД редуктора h = 0,65 .
14. Передаточное отношение зубчато-реечной передачи iрп .
15. Параметры усилителя мощности kу = 220 , T m = 0,0015 с .
16. Статическая ecт = 1,0% и динамическая eд = 0,9% допустимые погрешности привода.
17. Прямые показатели качества: перерегулирование s = 25% и время переходного процесса tпп = 1,5 c .
Введение
Управляемый электропривод получил широкое применение во всех сферах жизни и деятельности общества от промышленного производства до бытовой техники. Широта применения определяет исключительно большой диапазон мощностей электроприводов и значительное разнообразие их исполнения. В управляемом электроприводе нашли применение и получили развитие основные достижения современной техники управления.
В ходе выполнения курсовой работы необходимо разработать конкретный электропривод, программно управляющий угловым перемещением промышленного робота-манипулятора по одной из трех степеней подвижности.
Для наглядности корректности функционирования синтезированного управляемого электропривода выполнение работы включает построение его цифровой модели и оценку ее качественных показателей, используя средства компьютерного моделирования.
1 Энергетический расчет привода
1.1 Определение заданных программных траекторий
Определим постоянную времени , относительно которой рассчитываются уравнения траекторий
, (1.1)
.
Приведем максимально возможное значение угловой координаты перемещаемой нагрузки к размерности [рад ].
, (1.2)
Рассчитаем неопределенные параметры для первой возможной траектории движения рабочей нагрузки за время одного цикла работы двигателя.
Таблица 1.1
| t | ||
| [0; t 1 ] | at | a |
| [t 1 ; 2t 1 ] | b | 0 |
| [2t 1 ; 13t
Оценок: 1001 (Средняя 5 из 5)
Одними из наиболее популярных услуг на рынке IT-технологий являются создание и продвижение лендингов. Они способны положительно влиять на деятельность любого бизнес-проекта в интернете. Судя по многочисленным отзывам, заказавшие создание лендингов люди ни разу не пожалели о потраченных деньгах. Они вложили в будущее, которое неразрывно связано с интернетом. Всё больше и больше предпринимателей обращаются к услугам разных агентств, веб-студий, чтобы заказать создание лендинга у профессионалов. © 2017 - 2022 ReferatWorld.ru
|